LingBot-Map のチュートリアル：GPU 対応推論と点群エクスポートの実装方法

記事の3ポイント

1. 1

   GPU 環境に応じた自動最適化

   システムは検出された VRAM に基づいてフレーム制限や KV キャッシュパラメータを自動的にチューニングし、ハードウェア制約下での効率的な推論を実現する。

2. 2

   ストリーミング型 3D 再構築

   GCTStream モデルを用いてストリーミングアテンションと長距離軌道メモリを処理し、画像や動画からカメラPose と内部パラメータを推定して世界座標系の点雲へ変換する。

3. 3

   多様な出力形式へのエクスポート

   再構築されたシーンとカメラ軌道を検証した上で、PLY、NPZ、GLB といった複数のフォーマットで結果を出力し、可視化ツールとの連携も可能にする。