TIER IVの自動運転ソリューションを解き明かす

TIER IV の自動運転ソリューションの解明 CES が目前に迫る中、2023 年ジャパンモビリティショーにおける TIER IV の DevOps および車両開発部門の責任者によるプレゼンテーションを振り返ります。 著者：岩下志門と玉真理子 TIER IV は自動運転の最前線に立ち、インテリジェントな車両の実用化に向けたフルスタックソリューションを提供しています。世界最大規模のオープンソース自動運転プロジェクトである「Autoware」の先駆的推進力として、当社の目標は技術をすべての人にアクセス可能にすることです。その実現のために、さまざまな組織や個人が自動運転の未来を形作るのを支援する包括的なエコシステムを構築しています。 この旅路は 2015 年 8 月、当時の名古屋大学准教授であった当社の CEO 加藤真平氏が Autoware をリリースしたことから始まりました。TIER IV は 2017 年に日本で公道における初の自動運転テストを実施し、翌年にはオープンソースプラットフォームの開発と展開を加速させるため「Autoware ファウンデーション（AWF）」が設立されました。同ファウンデーションには Foxconn など 60 社以上の会員企業が含まれており、Foxconn の子会社である MIH が 2023 年ジャパンモビリティショーでの当社のブースをホストしました。 Milee の実演 2019 年 3 月、愛知県森里公園においてマイクロ自律型車両 Milee の実証実験を開始しました。一方、東京・西新宿地区では 2020 年 9 月からロボットタクシーの実証実験を行っており、2021 年 1 月には MIH との連携を開始しています。 TIER IV は現在、約 300 名の従業員を擁し、東京、名古屋、シリコンバレー、上海にオフィスを構えています。 頂上への道を開く 当社の主要な 3 つの製品は、DevOps プラットフォームである Web.Auto、スケーラブルなソフトウェアパッケージである Pilot.Auto、および LiDAR（ライダー）やカメラなどの主要コンポーネントを含むハードウェアプラットフォーム ADK です。 これらのツールは、企業の自律走行車の導入を加速し、開発コストを削減するのを支援します。Autoware は自律走行という山の 5 つ目の駅への直接的なルートとなりますが、当社の商用製品はそこから 9 つ目の駅へと到達するための手助けをします。私たちの目標は、顧客との協力を通じて頂上への道筋を描くことです。 TIER IV で自律走行の頂点へ 本記事では、TIER IV の DevOps および車両開発ソリューションに焦点を当てます。 日本政府は AD（自動運転）技術の進展に確固たるコミットメントを示しています。2025 年までに 50 カ所、2027 年度には 100 カ所以上で路上での自律走行車の運行を実現したいと考えています。当初は、特定の状況において車両が完全な制御を行うレベル 4 の商用車に重点を置きます。その後、焦点は乗用車へと移行します。 政府の自動運転導入推進に合わせ、レベル4認証の取得に向けて努力を続けています。大きなマイルストーンとして、10 月に首都圏の特定エリアで運行するシャトルバスに対する認証を取得しました。この車両のソフトウェアやセンサー、その他のコンポーネントは、様々なモデルへ展開可能です。 レベル4認証を取得したバスの首都圏でのテスト 自動運転（AD）システムの開発は、自律性の種類、運用環境（ODD）、車両の種類、および対象ユースケースに合わせた機能設計に関する決定から始まります。次のステップは、シミュレーションツールを用いたシステムテストを含む実際の開発と統合です。車両が公道を走行する前に、潜在的な安全性の問題を可能な限り徹底的に対処するため、運転環境のリスク評価を実施することが極めて重要です。 自動車が稼働し始めると、一定レベルの人によるサポートはまだ必要となります。自動運転ソフトウェアは絶えず進化しているため、性能向上のために新機能を組み込んだアップデートを継続的に展開しています。試行錯誤の要素を含む反復プロセスで、ソフトウェアの実行、テスト、改良を行っています。当社の DevOps プラットフォームはこのプロセスをサポートし、ソフトウェアの迅速なデプロイと、技術のさらなる改善に活用するデータの収集を可能にします。 堅固な基盤 DevOps ツールについて詳しく掘り下げる前に、Autoware が果たす役割を明確にしておく価値があります。 Linux 上の ROS を基盤として構築された Autoware は、世界初の自動運転向けオープンソースアプリケーションです。20 カ国以上で 30 車種以上に導入され、500 社以上の企業が同ソフトウェアを採用しています。 Autoware が世界中の車両を駆動させる 人間が運転する際、ハンドルを握る判断には目頼りします。自動運転車においても、ソフトウェアは同じ役割を果たす必要があり、センサーを用いて情報を取得します。センサーデータに基づき、Autoware は車両の位置を特定し、次に取るべき経路を決定し、指示を出します。認識、判断、制御のプロセスが正しく機能し、高い精度を保証するためには、これらのプロセスを検証・改良することが不可欠です。TIER IV では、Autoware を用いて広範なテストを実施し、公道での使用に安全であることを確保しています。 本質的には Autoware の検証済みバージョンである当社の Pilot.Auto プラットフォームは、商用運用に必要なパフォーマンスと信頼性を提供します。一方、Web.Auto クラウドサービスプラットフォームでは、開発および運用ツールの一連のセットを統合して提供しています。 その一例として、Web.Auto Evaluator というツールがあります。これは CI/CD や MLOps ツールチェーンにおいて、ソフトウェアやモデルの開発を管理するために使用されます。開発者は仮想環境でシナリオを作成し、テストを実行できます。例えば、東京の西新宿地区を忠実に再現した環境などです。これらのシミュレーションにより、機能の微調整が可能となり、ソフトウェアが事前にどのように動作するかを評価することができます。シミュレーション環境での運用検証が完了した後、実際の道路での評価が行われます。 テストプロセスは非常に手間とコストがかかるものです。適切なツールを適切な用途に選択することで、コスト効率を向上させることができます。 東京の西新宿地区を仮想走行するスクリーンショット これまで私たちは DevOps の開発側面について見てきましたが、運用側面も非常に重要です。無人車両の遠隔監視は、緊急時に適切な対応が取れるようにするために不可欠です。Web.Auto のフリート管理システムは、車両の位置、スケジュール、その他のデータをリアルタイムで監視し、分析して技術の改善に活用しています。このツールは、公道における自動車の安全な運用を確保するという当社のコミットメントを反映したものです。 開発から運用サポートまで、このレベルのエンドツーエンドのパフォーマンスを提供するプラットフォームは多くありません。 さて、Pilot.Auto がこれらすべてにどのように組み込まれるのかを探ってみましょう。Autoware を中核とするこの製品は、当社の開発努力の集大成を表しています。Pilot.Auto の顧客は検証済みのソフトウェアと、ソースコードへの完全な可視性を得ることができます。これにより、配送ロボット、シャトルバス、ロボタクシー、そしてまもなく乗用車向けなど、独自の自動運転ソリューションを構築することが可能になります。自動運転システムの導入を検討する企業は、ゼロから始めるのではなく製品をカスタマイズできるため、市場投入までの時間を大幅に短縮できます。 ユースケースとしては、スズキとの共同プロジェクトによるレベル 4 ロボタクシーの開発や、実世界での商用アプリケーションとして、TIER IV とヤマハのパートナーシップによって開発された工場車両「eve auto」があります。Pilot.Auto が自動運転機能を担い、Web.Auto がフリート管理を担当します。 TIER IV はすでにこれらのソリューションを顧客に提供しており、今後はパートナーにも開放しています。パートナーは当社の DevOps 環境を利用して、同様のアプリケーションを自らの顧客に提供できます。パートナーには MIH も含まれており、その自動運転ワーキンググループは TIER IV が主導しています。このグループでは、Pilot.Auto と Web.Auto を組み込む可能性が高いキットの開発を推進しています。 進歩のための連携 日本政府は2025年度までに自動運転車両を50か所以上で運行させることを目指しており、TIER IV はこれらのサービスの大半に関与したいと考えています。同社は同年までに少なくとも26か所で事業を行うという目標を設定しています。 現在、市場では自動運転車両を大規模に供給することができません。一方、需要は急増しているため、新興の自動車メーカーや海外メーカーと連携し、自動運転車両の販売を開始しました。すでに電気自動車である「TIER IV Minibus」を発売しており、今後は他のモデルも追加予定で、自動運転（AD）技術における主要なプラットフォームプロバイダーとなることを目指しています。 TIER IV における車両開発は、パートナーメーカーと協力して自動車を設計するものであり、ドライブ・バイ・ワイヤやセンサー構成の開発を含みます。これらを当社のソフトウェアと組み合わせ、ホワイトラベル電気自動車（EV）として市場に展開します。自社で大規模な車両改造を行うことができないため、日本のメーカーであるTONOX と連携し、変換作業を支援してもらっています。6月には「fanfare」というホワイトラベルソリューションの発売を発表しました。TIER IV Minibus は現在販売中で、ラインナップ拡大に向けた準備も進められています。 TIER IV の fanfare 最近まで、私たちはAutowareの開発に注力し、世界中のパートナーと共に自動運転技術の成長を促すエコシステムの構築に取り組んできました。現在の事業フェーズは次世代車両技術に向けられています。現在、自社開発のEEA（電気電子アーキテクチャ）やSoC（システムオンチップ）技術を含むソフトウェア定義車両の開発を進めています。 自動運転技術を前進させるために、裏方として多大な努力が払われていることを強調しておく必要があります。私たちはパートナーとの経験と成果を共有することにコミットしており、皆様と共にこの旅をさらに進めていくことを楽しみにしています。 製品やソリューションについて詳しく知りたい方は、CES 2024にご参加ください。 TIER IVのCES出展に関するブログ LinkedIn | Twitter | Facebook | Instagram Autoware — Github | The Autoware Foundation ![](https://miro.medium.com/v2/resize:fill:64:64/1*UWVh7uZy92VHkTJBeYEWVQ.png)

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