Hugging Face、強化学習で動作する25cm二足歩行ロボット「Microduck」を公開

記事の3ポイント

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   完全なオープンソースの学習ループ

   Hugging Face のチームは、Microduck の動作を学習させるための環境設定、報酬関数、ドメインランダム化の設定、およびシミュレーションから実機への転送レシピをすべて GitHub で公開している。

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   高機能なハードウェアとセンサー構成

   Microduck は 25cm の二足歩行ロボットであり、15 個のモーターに加え、カメラ、IMU、LiDAR、マイク、スピーカー、NFC アンテナなどを搭載し、約 1 時間の稼働時間を確保する。

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   高度なシミュレーションと実機転送技術

   PPO アルゴリズムを用いた強化学習で動作を学習させる際、理想化された制御ではなく、サーボの電圧制御法則や摩擦特性をモデル化したアクチュエータモデルを使用し、実環境での挙動を正確に再現する。