Hugging Face傘下Pollen Robotics、強化学習学習用ロボット「Microduck」の予約開始

クリスマスまでには、機械仕掛けのアヒルがあなたの家の中を歩き回るようになるかもしれません。

Hugging Face傘下のPollen Roboticsは木曜日、マイクロダック（Microduck）の予約販売を開始しました。この価格は399ドル（初回限定価格）で、二足歩行のアヒル型ロボットです。歩く、ヨタヨタ歩く、ローラースケートを履く（！）、そして嘴を使って物を拾うことができます。転んでも自分で立ち上がることができます。

同社は、マイクロダックの最初の納品をクリスマス前に行うことを期待しています。北米とヨーロッパで販売されています。

マイクロダックは、昨年Hugging FaceとPollenが発表したデスクトップロボット「レッチィミニ（Reachy Mini）」の後継機です。レッチィミニは据え置き型で、人間との対話に特化していました。Pollenでは現在も、研究ラボ向けに設計されたより大型で高価なヒューマノイド「レッチィ2（Reachy 2）」を販売しています。マイクロダックについては、発表文の中でチームが「行動」に焦点を当てていると述べています。

imageCredit: Pollen Robotics.

「ロボットにどうやって動かし方を教えるのか？シミュレーションで行動を訓練し、実際のハードウェアに移行させ、何が間違っていたかを確認して、再び試すにはどうすればいいのか？ロボットが机の上から離れ、何かを持ち運び、転倒して回復できるようになると、何が変わるのか。物理的な動作の訓練や強化学習の実験、AIがシミュレーションから現実世界へ移行するテストを行いたい開発者にとって、理想的なプラットフォームだ」とチームは述べています。

ただのおもちゃではない

実は、Microduck は単なる 25cm のおもちゃではありません。SDK やバーチャルなトレーニング環境、そして新しいタスクを習得させるための強化学習スクリプトを備えたオープンソースプラットフォームです。コードは Apache 2.0 ライセンスですが、ハードウェア設計ファイルは非商用ライセンスのため、誰でもクローンを作って販売することはできません。

ロボットを触ってみたいという方には完全なシミュレーターも用意されていますが、実際に購入すれば、その場でロボットを操作するためのゲームコントローラーも付属します。

imageCredit: Pollen Robotics.

しかし、もっと深く掘り下げたい場合は、物理シミュレーターを使ってロボットに新しい動きを教えることも可能です。プロジェクトの GitHub ページでは、例えば 4,096 体の仮想ダックで並列処理を行い、歩行ポリシーをトレーニングする方法が紹介されています。これにより、1〜2 時間で実用可能な歩行パターンを獲得できます。リポジトリには合計 13 のタスクファミリーが登録されており、前方転倒や足下に装着する受動式ホイールを利用した 6 つのタスクなどが含まれています。

ロボットをトレーニングするには Nvidia GPU が必要ですが、Hugging Face のインフラ上でも学習させることが可能です。これは偶然ではありません。ダックたちが動作するシミュレーターは Nvidia の Warp フレームワークに基づく「MuJoCo Warp」であり、その下のトレーニングフレームワークである mjlab は、Nvidia が提供する Isaac Lab の API を再実装したものです。

このロボットは箱から出した状態で、歩行や着座、立位、キック、くちばしでの物体掴み、ローラースケート、そして転倒からの復帰など、7 つのトレーニング済み動作を備えています。

ハードウェアについて

本体重量は約 800 グラムで、AI アクセラレータを搭載した Rockchip RK3566 を採用しています。これは Quad-core Arm Cortex-A55 に Mali GPU を組み合わせたプロセッサです。なお、Nvidia が The Information の報道によると Hugging Face の買収交渉を進めているとの噂がありますが、将来的なバージョンでは、より高性能な Nvidia 製チップが採用される可能性も十分にあります。

imageCredit: Pollen Robotics.

搭載メモリは 1GB、ストレージ容量は 32GB です。

しかし、何よりも重要なのがセンサー類です。前面に単一のカメラを搭載し、8×8 の時間飛翔（ToF）マトリックスを備えた小型 LiDAR センサーと、2 つの慣性計測装置（IMU）を内蔵しています。カメラと LiDAR は周囲の物体を認識して配置する役割を果たし、IMU はロボットの姿勢とバランスを追跡します。

最終的なカメラ解像度や LiDAR の検知範囲については、現在も検討中です。

Pollen Robotics では、アクセサリーも販売予定です。例えば、バッテリー 2 個と充電器をセットにした「Charger Pack」は 39 ドル、「Dev Pack」は 119 ドルです。後者には予備モーター 3 個、モーターケーブル 5 本、バッテリー 2 個、デュアルチャージャー、NFC タグ 10 枚、Hugging Face クレジット、ネジとドライバーが含まれています。

image 提供：Pollen Robotics

このロボットにはマイクとスピーカーも搭載されています。興味深い点として、電源を入れた直後に、他のどの「マイクロダック」とも異なる独自のサインチャーサウンドを生成します。ただし、このロボットは言葉を話しません。チームによれば、「マイクロダック」はアシスタントというより生き物に近い、奇妙な小さな音でコミュニケーションをとるのだそうです。

もっと多くのダックスが揃えばさらに良くなる

開発チームによると、複数のロボットを同時に動かすことが、これらのロボットに命を吹き込む鍵となります。「レースやサッカー、あるいはロボット同士が互いに反応し合う様子を見るだけで、体験はより生き生きとしたものになります。開発者にとっては、高価なハードウェアを部屋いっぱいに並べる必要なく、マルチロボット行動の探索を実践的に試せる手段にもなります」と述べています。

結局のところ、これは単なる楽しいプロジェクトです。この少し暗い世界において、私たちは皆、たまにはダック（duck）のような楽しさを楽しむ権利があるのです。

この記事は The New Stack に最初投稿されました。