【LeRobot】テレオペレーションで収集した模倣学習データの詳細分析
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ABEJAの瀧田氏が、テレオペレーションで収集したロボットアームの模倣学習データセットの構造と可視化方法を解説している。
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ABEJAでデータサイエンスを担当している瀧田です。本記事はABEJAアドベントカレンダー2025の21日目の記事です。
はじめに
テレオペレーションによるデータ収集環境
使用したロボットアーム
カメラ構成（3台）
模倣学習のタスク
LeRobotにおけるデータセット
前提条件（バージョン情報）
ディレクトリ構成
それぞれのファイルの役割
データセットの可視化
可視化の実行方法
収集データの構造詳細分析（今回の本題）
meta/info.json
observation.state と action の違い
stateとactionのグラフ化
meta/tasks.parquet
meta…
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ABEJAでデータサイエンスしています、瀧田です。本記事はABEJAアドベントカレンダー2025の21日目の記事です。 はじめに テレオペレーションによるデータ収集環境 使用したロボットアーム カメラ構成（3台） 模倣学習のタスク LeRobotにおけるデータセット 前提条件（バージョン情報） ディレクトリのツリー図 それぞれのファイルの役割 データセットの可視化 可視化の実行方法 収集データの構造詳細分析（今回のメイン） meta/info.json observation.state と action の違い stateとactionのグラフ化 meta/tasks.parquet met…
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